HYXZ-1型 協(xié)作機器人綜合實(shí)訓平臺 一、平臺概述 協(xié)作機器人綜合實(shí)訓平臺由8個(gè)實(shí)訓單元組成，用于完整地完成協(xié)作機器人的教學(xué)。致力于機器人教學(xué)領(lǐng)域，用于

HYXZ-1型 協(xié)作機器人綜合實(shí)訓平臺

 一、平臺概述

    協(xié)作機器人綜合實(shí)訓平臺由8個(gè)實(shí)訓單元組成，用于完整地完成協(xié)作機器人的教學(xué)。致力于機器人教學(xué)領(lǐng)域，用于協(xié)作機器人相關(guān)知識，操作技能的教學(xué)與實(shí)訓。實(shí)訓平臺由1臺六軸協(xié)作機器人，各功能模塊工裝、氣動(dòng)系統、電控系統及視覺(jué)系統組成，具備以下功能模塊：鎖緊模塊、涂膠模塊、傳送帶模塊、碼垛模塊、打磨模塊、2D與3D視覺(jué)模塊、工裝快換模塊。實(shí)訓平臺融合了機器人本體和集成系統的機械、電器、軟件、通訊等多學(xué)科專(zhuān)業(yè)知識，有助于系統的掌握協(xié)作機器人相關(guān)的知識和技能。

二、功能特征

1、技術(shù)參數
(1)輸入電源： 單相三線(xiàn) 220V±10% 50Hz
(2)工作環(huán)境： 溫度- 10℃～+40℃
(3)相對濕度≤85%（25℃）
(4)海拔＜4000m
(5)裝置容量： ＜1.5kVA
(6)平臺尺寸： 1500mm ×1200mm ×855mm 
(7)建議占地面積： 3 米×2 米（含電腦桌）
(8)安全保護： 具有漏電保護，安全符合國家標準
三、設備與功能模塊
1、智能協(xié)作機器人
產(chǎn)品特點(diǎn)：
（1）協(xié)作安全
具有靈敏的力度反饋特性，特有的碰撞監測功能，工作中一旦與人發(fā)生碰撞，便會(huì )立刻自動(dòng)停止，無(wú) 需安裝防護欄，在保障人身安全的前提下，實(shí)現人與機器人的協(xié)同作業(yè)。
（2）高精度與靈敏度
機器人的重復定位精度可達±0.03mm ，適用于各種自動(dòng)化中對精度有高度要求的工作。輕質(zhì)量小型化 的身材，面對不同的應用場(chǎng)景，也能快速部署和設置。
（3）單易操作
用戶(hù)可直接通過(guò)手動(dòng)拖拽來(lái)設置機器人的運行軌跡?？梢暬膱D形操作界面，讓非專(zhuān)業(yè)用戶(hù)也能快速 掌握。
（4）模塊化
模塊化的設計理念，讓機器人的維修與保養更加快速與便捷。關(guān)節模塊一旦出現故障，用戶(hù)可在極短的時(shí)間 內進(jìn)行更換。
（5）實(shí)用性
包含了工業(yè)機器人搬運、上下料、碼垛等常用工藝，集成了 IO 通信和 PLC 配合控制以及視覺(jué)跟蹤等高 端技能，便于技術(shù)人員熟悉了解其他應用方式工業(yè)機器人工作站的配置和操作，有助于提高技術(shù)人員綜合
實(shí)踐能力。
2、機器人工作臺
  機器人工作臺是機器人與不同功能模塊安裝固定的基礎平臺。平臺尺寸為 1500mm ×1200mm ×855mm。 機器人和功能模塊可在工作臺上快速、靈活安裝，可以根據教學(xué)和實(shí)訓課程的具體要求，在工作臺上安裝不同的功能模塊。
3、涂膠標定模塊
涂膠標定模塊可練習協(xié)作機器人的基本指令與編程，豐富的教學(xué)實(shí)訓內容，軌跡標定模塊可實(shí)現相關(guān)功能如下：運動(dòng)軌跡： 軌跡運動(dòng)、直線(xiàn)運動(dòng)、圓運動(dòng)、圓弧運動(dòng)、曲線(xiàn)運動(dòng)等；
標定方式： TCP 標定。
4、工具快換模塊
平臺配套高精度機器人工具快換裝置，可實(shí)現協(xié)作機器人自動(dòng)更換不同的末端執行工具，實(shí)現平臺中 機器人不同的功能的擴展，進(jìn)行相應的技術(shù)應用。
5、輸送線(xiàn)模塊
輸送線(xiàn)模塊由鋁合金作為支架，電機驅動(dòng)，機器人通過(guò)視覺(jué)系統可對輸送線(xiàn)上的隨機物料進(jìn)行分揀。同時(shí)設有固定視覺(jué)和動(dòng)態(tài)抓取元件的擴展安裝位置，可進(jìn)一步擴展機器視技術(shù)的應用與學(xué)習。
6、碼垛平臺模塊
碼垛平臺模塊，學(xué)生可通過(guò)機器人對物料進(jìn)行不同的垛型設計和碼垛 練習。支持多種垛型，讓學(xué)生不僅可以學(xué)習機器人在包裝碼垛類(lèi)應用場(chǎng)景的調試和應用，還可發(fā)散思維， 發(fā)揮創(chuàng )造力，設計新型獨特的工業(yè)垛型。
7、打磨模塊
打磨模塊，學(xué)習工業(yè)中打磨工藝及機器人編程方法。
8、鎖緊模塊
鎖緊模塊，了解鎖緊裝置的構成，及編程中的使用方法。
9、2D與3D視覺(jué)模塊視覺(jué)系統模塊
（1） 工業(yè)相機：采用激光振鏡技術(shù)，亞毫米級圖像采集精度，采用窄帶藍光設計。高抗反光抗環(huán)境光能力。高能效激光模塊配合精準曝光同步，點(diǎn)云更細膩。支持RGB、深度圖同步對齊輸出，便于二次開(kāi)發(fā)。高集成度，整機更小巧，安裝使用更加靈活。
（2） 機器人視覺(jué)軟件
（3） 采集卡及控制主機
10、電氣控制模塊
實(shí)訓平臺的電控系統主要采用主流系列 PLC ，配套 7 寸 HMI 觸摸屏。
四、實(shí)訓項目
1、平臺基本操作實(shí)訓
（1）平臺上電
（2）操作面板基本操作
2、機器人基礎實(shí)訓
（1）機器人硬件結構認知
（2）機器人安裝與調試實(shí)訓
（3）機器人示教控制實(shí)訓
（4）機器人 IO 信號控制實(shí)訓
（5）機器人在線(xiàn)指令編程
（6）機器人拖動(dòng)示教控制
3、電氣基礎實(shí)訓
（1）plc 及軟件
（2）觸摸屏軟件
（3）傳感器的原理及實(shí)訓
（4）氣缸與電磁閥實(shí)訓
4、視覺(jué)基礎實(shí)訓
（1）認知視覺(jué)硬件及軟件
（2）硬件的連接與通訊
（3）圖像采集
（4）視覺(jué)定位
（5）視覺(jué)標定
5、綜合實(shí)訓案例
（1）電氣系統的連接
（2）PLC 電氣控制程序
（3）基于考培平臺的搬運、裝配行業(yè)案例
（4）基于考培平臺的搬運、碼垛行業(yè)案例
（5）基于機器視覺(jué)的上下料行業(yè)案例
（6）基于視覺(jué)的工件分揀行業(yè)案例