HYRCZ-1工業(yè)機器人拆裝與調試實(shí)訓裝置一、系統組成 工業(yè)機器人拆裝與調試實(shí)訓裝置選用了先進(jìn)的6關(guān)節機器人，通過(guò)對6關(guān)節機器人本體的組裝與拆解，以

HYRCZ-1工業(yè)機器人拆裝與調試實(shí)訓裝置

一、系統組成
       工業(yè)機器人拆裝與調試實(shí)訓裝置選用了先進(jìn)的6關(guān)節機器人，通過(guò)對6關(guān)節機器人本體的組裝與拆解，以及電氣柜的組裝與調試，學(xué)習機械的的工作原理與調試方法。通過(guò)機器人標定與測量，了解機器人特性，在實(shí)際應用中充分發(fā)揮機器人的性能。在掌握機器人基礎知識后，增加了機器人常用應用操作，如機器人精度測量、標定、機器人軌跡訓練、工件搬運操作、寫(xiě)字操作等。通過(guò)應用開(kāi)發(fā)學(xué)習，掌握機器人在工業(yè)中的實(shí)際應用。
系統同時(shí)提供3D拆裝軟件學(xué)習，高仿真建模，真實(shí)的還原機器人插裝場(chǎng)景。并且包括工業(yè)機器人機械認知、原理認知、機械安裝與調試、常見(jiàn)故障排查，故障維修等精選內容。學(xué)員可以反復練習，快速掌握機器人拆裝技巧。
1、本體器件與拆裝臺
由操作桌、機器人本體散件、控制器散件、工具箱，配件組成。
機器人本體散件：鋼體、減速機、電機、本線(xiàn)內線(xiàn)、拖地線(xiàn)、線(xiàn)環(huán)、各種小配件、如螺絲等。
控制器配件：機箱，運動(dòng)控制器，伺服驅動(dòng)器，電源，線(xiàn)束等；
工具箱：包含了拆裝需要的各種工具。
組裝完成后的機器人本體，在電控柜的驅動(dòng)下，能實(shí)際完成應用操作。
電控拆裝系統參數
1、輸入電源：?jiǎn)蜗嗳€(xiàn)～220V±10% 50Hz
    2、工作環(huán)境：溫度-10℃～+40℃  相對濕度≤85%（25℃）  海拔＜4000m
    3、裝置容量：＜1.5kVA
    4、電控臺尺寸：1500mm×800mm×1400mm

    5、安全保護：具有漏電保護，安全符合國家標準

二、拆裝實(shí)訓內容
1、機器人本體認知及拆裝
本實(shí)訓平臺是學(xué)習機器人結構原理、裝配、生產(chǎn)現場(chǎng)安裝、調試、故障排查及維護教學(xué)一體的綜合實(shí)訓平臺。本體可以拆裝到螺釘級，并提供拆裝散件的實(shí)物圖。
配置詳細的“工業(yè)機器人本體拆裝手冊”和全流程視頻教程，詳細介紹各部分的機械安裝、拆解過(guò)程，以及注意事項 。
2、機器人電控認知及拆裝
學(xué)員可以非常直觀(guān)的觀(guān)察和學(xué)習機器人電控系統的硬件和軟件部分。在每一塊課程內容中，均將理論與實(shí)際操作同時(shí)施教，讓學(xué)員在學(xué)習理論的同時(shí)通過(guò)實(shí)訓平臺實(shí)際操作，達到學(xué)生學(xué)習整個(gè)工業(yè)機器人電氣知識的目的。
配置詳細的“工業(yè)機器人電控柜拆裝手冊”和全流程視頻教程，詳細介紹各部分功能，電氣原理圖，組裝工藝要求等。
3、機器人電控系統調校
完成電控柜組裝后，需要結合機器人本體進(jìn)行電控調試。電控調試的主要內容是機器人每個(gè)關(guān)節的交流伺服系統調校。交流伺服系統是一個(gè)復雜的閉環(huán)控制作系統。調校的結果直接決定了機器人運行的平滑性。一個(gè)良好的調校，能使機器人在不同的運動(dòng)速度下，以及不同的動(dòng)作引起的負載變化，都具有良好的魯棒性。
配置詳細的“工業(yè)機器人電控調校手冊”，詳細講解了機器人每關(guān)節的交流伺服系統的調校，以及經(jīng)驗參數。
4、機器人精度測量
重復定位精度是工業(yè)機器人最重要的性能指標之一。 是指機器人在重復一個(gè)動(dòng)作5~10次，每次在同一個(gè)點(diǎn)的位置的偏差。測試重復精度的方便很多，比如激光干涉儀。本方案采用工程最常用有效的方法進(jìn)行測量。
5、機器人標定
雖然機器人的絕對精度很高，但如果未進(jìn)行標定，那么其軌跡精度一般比較差。機器人的標定操作，是在機器人上運行一段測試程序，驅動(dòng)機器人運行多個(gè)不同位置，并從精度測試儀中讀取相應的距離參數。通過(guò)上位機的標定軟件算法分析，計算出機器人的零位誤差或連桿參數誤差，并對機器人的零位與連桿參數進(jìn)行修正，從而使用提高機器人的軌跡精度。
具體操作見(jiàn)“機器人標定手冊”；
6、機器人精度自動(dòng)測量
根據機器人絕對精度測量原理，編寫(xiě)機器人程序，讓機器人運行指定長(cháng)度。在開(kāi)始執行前，機器人讀取數字位線(xiàn)傳感器的值，記為啟始值。當執行完成后，機器人讀取數字位線(xiàn)傳感器的值作為結束位置。上位機計算這二個(gè)差值，就是實(shí)際執行的距離。自動(dòng)計算出執行的誤差。
在不同位置，不同角度，不同運行距離，自動(dòng)測量精度誤差，可以總體評估一個(gè)機器人的精度精況。
三、系統軟件
1、本體拆裝與調試軟件
本體拆裝3D仿真軟件，采用實(shí)際機器人本體型號為原型，進(jìn)行高仿真建模，建立完整真實(shí)展現機器人場(chǎng)景。同時(shí)，擁有高度逼近真實(shí)的表面外觀(guān)和細節感受，創(chuàng )造出身臨其境般的實(shí)訓體驗。使用3D虛擬引擎技術(shù)模擬實(shí)際操作環(huán)境，支持學(xué)生在虛擬場(chǎng)景下進(jìn)行工業(yè)機器人機械認知、原理認知、機械安裝與調試、常見(jiàn)故障排查，故障維修等操作。
軟件特點(diǎn)：
1．采用先進(jìn)的虛擬仿真技術(shù)，采用實(shí)際的工業(yè)機器人3D模型，模擬機器人本體拆卸與裝調等操作實(shí)訓過(guò)程；
2．具備情景化、游戲化實(shí)訓設計，多個(gè)實(shí)訓項目場(chǎng)景，每個(gè)項目教學(xué)設計過(guò)程涵蓋實(shí)訓示范、演練、測試模塊；
3．實(shí)訓與教學(xué)技能符合工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)職業(yè)技能標準要求；
4．能模擬工業(yè)機器人本體拆卸、機器人本體裝配。具備拆裝實(shí)訓示范、練習和考核功能；
6．能模擬工業(yè)機器人整機調試內容。工業(yè)機器人裝配完成后，能對每個(gè)關(guān)節調試，了解調試要點(diǎn)；
7、具有工業(yè)機器人常見(jiàn)故障排查與維修功能，能模擬大部分故障，提高機器人維修能力；
8、在練習，考核模塊中具有對實(shí)訓過(guò)程中操作實(shí)時(shí)錄制功能，并可隨時(shí)對操作記錄進(jìn)行查看；
9、使用真實(shí)的拆裝實(shí)訓場(chǎng)景，并采用3D實(shí)時(shí)渲染技術(shù)，可實(shí)現場(chǎng)景內360度旋轉，可實(shí)時(shí)通過(guò)鼠標與場(chǎng)景進(jìn)行交互操作。場(chǎng)景中布置大量機器人知識展板，方便自主學(xué)習。
 2、機器人離線(xiàn)編程軟件
RobotBuilder是一套功能強大的機器人離線(xiàn)編程仿真軟件。RobotBuilder可從CAD模型獲取工件軌跡，優(yōu)化后自動(dòng)生成機器人代碼。并可直接倒入目標機器人中運行，也支持目標機器人語(yǔ)言直接編程。從模型到執行代碼一站式解決。通過(guò)集成的3D仿真功能，建立一個(gè)與實(shí)際環(huán)境相同的虛擬開(kāi)發(fā)環(huán)境，并集成了豐富的工藝應用工具包。RobotBuilder是一套解決機器人系統設計、仿真、離線(xiàn)編程的工具，能夠適應各種機器人。
軟件特點(diǎn)
1、具有離線(xiàn)編程功能，能夠直接生成各種品牌機器人的代碼。
2、支持多種格式的三維CAD機器人模型倒入。
3、軌跡生成可基于CAD數據，簡(jiǎn)化軌跡生成過(guò)程，提高精度，可利用實(shí)體模型、曲面或曲線(xiàn)直接生成運動(dòng)軌跡。
4、包含豐富的工藝應用工具包，如打磨、噴涂、焊接等。
5、包含豐富的軌跡調整優(yōu)化工具包，如碰撞檢查、工業(yè)機器人可達性、姿態(tài)奇異點(diǎn)、軸超限、節拍估算、軌跡自動(dòng)調整優(yōu)化等功能。
6、提供工業(yè)機器人虛擬示教器、虛擬示教、自動(dòng)生成仿真運動(dòng)視頻。
7、支持外接真實(shí)示教器，通過(guò)實(shí)際示教器，可控制虛擬機器人，增強體驗感。
8、具有機器人外部軸運動(dòng)，能夠實(shí)現7、8軸的離線(xiàn)編程功能。
9、支持機器人的虛實(shí)同步，虛擬機器人與實(shí)際機器人同步運行。
10、支持多臺機器人同時(shí)仿真，支持復雜應用。        
四、實(shí)驗項目
1、工業(yè)機器人認知與基礎操作；
2、工業(yè)機器人機電系統結構；
3、基本運動(dòng)指令與簡(jiǎn)單程序；
4、機器人坐標系設定；
5、典型搬運碼垛應用實(shí)驗-夾取式；
6、典型搬運碼垛應用實(shí)驗-真空吸附式；
7、進(jìn)階指令教學(xué)；
8、應用偏移指令的搬運實(shí)驗；
10、電氣元件認知實(shí)驗；
16、基礎應用綜合實(shí)驗；
17、視覺(jué)色度檢測實(shí)驗；
18、視覺(jué)尺寸檢測實(shí)驗；
19、離線(xiàn)編程仿真軟件操作實(shí)驗；
20、離線(xiàn)軟件真實(shí)示教器編程操作；
21、機器人寫(xiě)字操作實(shí)驗；
22、機器人IO擴展模塊實(shí)驗；
23、機器人軌跡精度測試實(shí)驗；

24、機器人標定操作實(shí)驗；